Dans cette page, on va décrire les grandes lignes des solutions retenues pour répondre au cahier des charges de la compétition que vous pouvez trouver ICI ! téléchargeable en PDF dans ce cahier des charges

Lors d’une analyse sérieuse du plateau de la compétition et des tâches à mener, l’équipe a répartit les travaux entre deux robots. Le principal et le secondaire.

Commençons par le principal, voici son aspect général :

 

Robot principal Coupe de France : Tout pour les bouées avec vision Caméra et repérage Lidar

Comme le montre la figure ci-dessus, Le robot principal de notre solution va s’attacher à mener à bien trois activités rapportant des points de la compétition :

  1. Manipuler les bouées : Les prendre, les embarquer, les déplacer, les déposer
  2. Afficher le score le plus prêt possible du résultat par un afficheur à 3 chiffres 7 segments. Je sais, ça fait kitch, mais c’est le coté Vintage de ce robot. Pour cela, le robot sera en relation radio avec le robot secondaire pour lui demander l’évolution de son score.
  3. Jeter l’ancre dans la zone Nord ou Sud qu’il convient en fin de compétition. Oui, je reconnais que ça ne se voit guère dans la figure précédente…

Nous allons maintenant décrire le COMMENT on fait tout çà. Pour ce qui est des principes employés, tout est présenté dans le document suivant : STRATEGIE.PDF que vous pouvez exploiter …

L’illustration suivante montre l’organisation des éléments du robot (ils y sont tous sauf tout ce qui touche aux alimentations).

Les explications ne peuvent tenir en une seule page. On constate sur la figure précédente de la structure du robot principal, la présence des deux organes « intelligents » La Raspberry Pi 4 programmées en C++ avec CodeBlocks et la carte Nucléo 64 de STM programmée en C++ avec Mbed Studio.

Aussi plusieurs pages seront associées à cette partie et qui contiendront respectivement :

  • Les déplacements du robot sur le plateau par 3 moteurs DC et des roues holonomes … et les raisons d’un choix si curieux !!!
  • Les capteurs du robot. Sont regroupés ici tous ces petits capteurs qui aident grandement à la connaissance de l’état du robot…
  • La communication entre les deux « cerveaux » du robot : Le Raspberry Pi4 et la carte Nucléo STM32F411 pour échanger ordres et résultats.
  • L’affichage du score estimé et les échanges avec le robot secondaire…
  • Le pilotage de la caméra pour lire les images et reconnaitre les couleurs des différents objets et estimer leurs distances ainsi que la couleur du port d’attache final.
  • Le repérage sur le plateau et celui des adversaires par un rayon laser LIDAR .
  • La « manipulation » des bouées (embarquement et dépose).

Voilà ! La route est tracée. Chacune de ces rubriques sera associée à une page (ou un article). YAKA – FOKON – YAPLUKA … à bientôt donc au fil de leurs rédactions.

Il va sans dire, mais c’est mieux de le préciser. Ces travaux et ces résultats sont diffusés pour VOUS SERVIR ! Alors, servez-vous à souhait.